（来源：上观新闻）
本次沟通会明⛸🔡确提出：AI 🌹🎒原生开💭启产业新机遇🏣🏺，智能体工程构筑🉐 AI ✋🎤企业核心护城河🔱🏴☠️，澜舟科技已完🇬🇶成从技术、🐑🍟产品、⚫解决方案🇲🇺😙到商业闭环的全📂👩👧链路布8️⃣局，领跑🌇🚌企业级智😫🈷能体落地🚷🖱赛道🔯⌨。杨立昆出手了🃏 去年🇧🇶底，杨🥀🛃立昆离🧲4️⃣开了做了十二💆♂️年的 M💭😉eta🚁。工业化生产需📩🛠要标准化的🇹🇬🇲🇹人才，学历、🇳🇷🐣考试分数、技🤹♀️☑术证书成为筛选机‼制💼。我本来是想研究🛄物理的，研究生♣时还尝🥠🤒试解决♊🍚湍流问题💡👨❤️👨。
会用AI🚔🇨🇿的人和真正用好🧞♀️🎬AI的🔴🤽♀️人，差🙏距可能比以前😧更大，🆒🥏只是差距的来🧪源变了🤒综合一区二区。抛开价格谈速度都🌰是耍流氓🔶🇸🇿，慢是慢了点，但💊🛹 9.9 🇵🇲包邮还要🥓啥自行车？✈ 又不是🎨不能用🦂。邓泰华指出，具身🌞智能已正式从🖖👨👨👦“能动”走向🤰🤚“会干”🇨🇬♾️。新产品🧚♀️🇨🇾一出，首🎢↖当其冲的自🙋♂️然是仍在走传💙统路线的设计软🐄🆑件公司🥝🧝♂️。创建 ☯🔑ROS 2 🦉包 进入工🇿🇦作空间的 👡🐘src 目🥿🌱录，然👮♀️🍆后创建一个新🥮的 Pyt🚫hon 包： 🥽🧛♀️复制 ros2💰 pkg cre🐩🇰🇼ate --⚜bui🇺🇲📌ld-type🇫🇴 amen✊t_pyth☄🌃on pand🇹🇹a_j🎽oint_🐁contr🛫ol 🥨🖐--dep📌🤑enden🥚cies r🇲🇪😏clpy 🔐🚫con🍓💄trol_m😻🧮sgs t🇪🇸🍵rajec🌨tory🥵📬_msgs 👗⚽依赖于 rclp🍕y、cont🕴🤡rol🇧🇱_msgs 和📆💲 traje🧣ctor⛳y_m🇻🇮sgs 编写 P🚎ython 👨🏫节点代码 🍼在 pan🇰🇿da_jo🇮🇳int_con💝trol🇶🇦👩 包的 pan🙂🤘da_📡joi🤾♀️nt_c🤖ontrol 🥐子目录下创建🦛🐚一个名为 pan🥧🍾da_jo💭int_co🦁ntr✴💉oller.🎽py 的文件⛅👏，并添加以下代👧🇮🇱码： 复制 i💫mpor⚡t rcl✉py from🆔🇬🇺 rclpy🕜🈵.node👥 im🧗♂️🦙port N🔖🥢ode fro🧗♂️m contr6️⃣👎ol_m✒sgs🇸🇰.ms📢g im⏭port J👨👧👧oin😥🦒tTr🤬aje🐪ctoryCon👨🚀🚅troll🥒erState🧫📻 fr🇬🇪👨👨👦👦om tra👩🍳🏵jecto🇸🇹ry_msgs.😘msg im🥧🚔port Joi🇬🇾ntTraje🏴⛴ctory,👖🐩 JointTr🔱🌫aject🤥😓ory👨🦲Point 🔂import🇪🇦综合一区二区 sys 🧶import❌🕤 tty im⛰👩✈️port te📪综合一区二区rmios c🧚♂️🍥lass ☄PandaJ🍨🛋ointCont🐘🦘roll👋🍊er(🔀Node):🐷 def _🚑👸_in🇨🇻it__🤜🧑(se🎚🐋lf): s🌰uper()🇵🇱🐆.__ini⚪🔖t__('😜🔣pan🔚da_j🦸♂️🐟oin🐂t_co🆔ntr↗oller') 🇰🇮☘# 创建发♑布者，发⏩布到 "⏩😱/panda🕸_arm🌴_contr🚯oller/j🇹🇯👨🎤oint_🇹🇷🇸🇪trajecto🍷🇫🇰ry" 话题🥺 self.pu🇸🇱🇳🇫blish🧬er_🇬🇾 = self.🧗♂️create_👱♀️🏍pub🦙lisher(🌜JointTr🤸♀️ajector❎y, '/pa🤝🇧🇲nda_arm_🌩contro🍝ller/jo🇲🇱🇬🇶int_traj💜📜ectory🍇', 🧹10) # 定义🇲🇼🙏关节名🔫👉称列表 self👐🍺.joint_®name⛲🇩🇬s =🏛 ['panda🌰🇲🇿_join⚔t1', '🇬🇦🌟panda_jo❔😏int2🔍', '🦍🎡panda_j😚🇨🇷oint3', ☁🥫综合一区二区'pa💐🥞nda_j🈺综合一区二区oint😔🐠4', '🕶panda_👲joint5',🔜♒ 'panda_⛅joint6🈹🇨🇩', 'pand🛁🈁a_j🙆oint7']🇸🇬⛱ # 初始化关🛂节位置 self🉑❇.join🐤🍘t_pos🚠itio☔ns = [0🇹🇩🇺🇸.0] * 7🥳😃 # 定义🎙📷每个关节🇮🇷🐀位置的递增🇳🇺步长 selfⓂ🇧🇷.st🇩🇬🇻🇪ep = 0🚠🇲🇰.1 def g📽et_🥧👩🔧key(↕sel🕓f): # 获取🐽🥐终端输入的按键🇫🇰🇬🇹 se🇷🇸ttings =🇨🇲🚛 termios◾👩🚒.tcge⚔🦞tattr🇧🇭❔(sys.std🆔📳in) 🥋🦇try: 🇳🇦tty.✈setraw(s👳♀️🆗ys.stdin👜.filen🕯o())🇵🇷🍜 key🇧🇳🇻🇪 = sys🇪🇦☃.std⛺in.➡🕌read(1)🔃🎙 fina🏳️🌈🇬🇷lly: te🛴rmios.t🤵csetattr⏰(sys.std🌊🇹🇦in,🏑 termi🧠os.TC👻SADRAI✅N, sett🕡💬ings) r🇳🇿❣etur🅿n ke😴y def se🚙nd_t🌔🐣rajector🥯y(self):🦘🦶 # 创建 ✌JointT💓🚹rajecto🛴👨👧👦ry 消息 t🎬rajec🦑👨🚒tor🇵🇼y_ms🌒g = J👨🚒❗oin🇳🇺🇧🇦tTraje🤽♀️ctory() 🐥🦠traje🇫🇷🧶ctory💀🇲🇺_msg.jo🍙int_n💿ame🌪🇺🇦s = se🌀🧷lf.joi🐓nt_name🇿🇦s # 创建🍏🍈 JointTr☂👼aje🤦♂️🙃ctoryP🈚oint 🌶并设置⭕🚦目标位置🗞等信息 poin💭t = Joi🛃🌤ntTrajec◾tor📩👤yPoint🧭() poi👨💼nt.pos⏳iti🐻ons = s👩👧👦🏌elf.🚃🤣joint_po🤺⚛sitions📘 # 设置运💦🇲🇷动时间 poi🧖♀️nt.time🇸🇳_from_🍕start💬👯♂️ = 🐹🐍rclpy.d🧿🚼urati📬on.Du🎀▶rat✏🀄ion(se😋conds=15️⃣).to_🍰🆖msg(❌) # 将点添🥚加到轨迹消息中🇫🇲🥳 trajec🚕😔tory_🇧🇧🦠msg.poi🇧🇪💧nts.ap👋pend(p🐕oint) #🙃📈 发布轨迹消息👟🤙 self🇱🇻🛬.pu🇸🇪🇧🇪bli🗃🏳sher🛅_.publi⛄sh(tr🧔🍘ajec🆓tory_m⛹sg) 🆎self👠🖨.get_lo👯♂️gger🧔🍆().info(😹'Sent j🎶oint t🇿🇼✍raje🇸🇰ctory co🇲🇿mmand')🇼🇫 def run👨👧🇲🇭(sel♉🔥f): w☢🧁hil🇨🇭e rclp🏭y.ok(): ✊📣key =🦷🇭🇹 self🏯🧨.get_k🥚ey() if 🇧🇾🦔key ==🔂🐼 '-': s🇳🇱elf.minu🇶🇦s_pres🐬⛱sed = 🍍🧼True e🏯lif 🥏🤑key in 🕸🛣['1', 👩👩👦👦'2', 💷'3',🇦🇪 '4💰🐬', 📃👨👧'5', 🦂👨⚖️综合一区二区'6', '7🐋']: 📭ind🇿🇦ex =🥔 int(key🍶📎) - 1🇿🇲🧲 if self🎺.minu🦛s_press🇰🇿👎ed: sel💹🚣♀️f.joint📏_positio🏎ns[index🤢] -= s🕙elf.🐃step sel💗😖f.min🇬🇬us_pres🐽sed = Fa🚢lse el🥩🥌se: se🦁🚘lf.joi♾️nt_po🥨sit📭ions[🚣inde🕒x] += s🌰elf.st🇱🇧💙ep 🔻🕷self.⛵🐻send_tr🏴🧓aje🐽ctory() 🥥🍴eli📄f key⏬📲 == '⚰\x03🚮': #🚪😨 Ctrl+C🛬🐐 退出 b♉🛫reak 👩👦def mai🇷🇸🍫综合一区二区n(ar🏋😖gs=N👴🏸one): r🔹clpy🌐⛽.ini🇧🇩综合一区二区t(a🦶rgs🇧🇱=arg🌡🔘s) p😵🤞anda💡_joi🤣🇩🇯nt_⏏contro🇰🇼ller =*️⃣ PandaJ😢⏳oint🏊⛱Contr🎀oller(🚝) pan👝da_joint🌄🤼♂️_cont🇦🇫🧣roll🏂er.run🏀() pa📿nda_join🏔🚊t_con🏮trol🚕ler.🍓dest🎊📓roy_nod⛎🇸🇬e() r🇭🇳😒clpy.sh🔜🇦🇸utdown🏟🕕() if __🤽♂️nam🇿🇼e__ ⏯== '__🕦main__'📱🛐: main()📕 修改 setu🐚p.py 文🤦♂️☑件 打开 pa👀⚱nda_joi🚁nt_cont➕rol 包👕的 setup.🦸♂️⏰py 文件，在🏟🧶 entry_🖌☸poin⚖😱ts 🇨🇨🌨部分添加以📼🇭🇷下内容🖕： 复制 en🖇try_poin🐹ts={ 'c🛏🧿ons🧺📎ole_scri🔒pts🇵🇪🎾': [🏸🔱 'panda🇸🇽🌊_jo🇷🇪🎗int_❇😖contr🦙oll📅er = pa🕦nda_j🇮🇪💷oint🕢_co😈ntro🇳🇪l.panda💋_jo🐓🎍int_co👩🏫ntr♨olle📤r:m📬👩👧👧ain'👛🏛, ],🎟👩🏭 }, 编译和🥓😬运行 复📯🇨🇷制 col😵con🇵🇹✨ build🏞 --pack🚕🤜ages-s🛥🙋♂️elect pa🇬🇱🇱🇦nda_join🐀t_contr🇪🇹ol sour🍕🇹🇦ce in🎖stal📫🚇l/se🇻🇺🇫🇯tup.💩🥧bas☀🇻🇪h ro🐭🇧🇫s2 run🔬 panda_🕐join🇺🇲🎄t_contr🕌🦸♀️ol p🐣↗and🧁🤧a_jo📞💓int🇻🇪🐷_con🏕troller 👢🚹按下按键 1🇧🇫👾 - 7 来控制🙎♂️ Panda 💓机械臂🌟相应关🥁节的位🐷置递增，按下 🙅Ctrl + C🇵🇬🙉 可以退出程🍌序 "跟着Li🥈🇧🇪tchi🆔🇬🇪Cheng一起学🐛ROS2"系列共🚸25篇，查看全部🐪🕴系列文🇮🇳章，在【E🐵EWo🦵🌋rld🍂🚾-论坛♥💇】搜关键词“😽一起学RO🍟S2"，☢🛶与原作者一起交流🌗。
